Đậu nành có nguồn gốc ở phía đông bắc Trung Quốc và dường như đã được thuần hóa vào khoảng thế kỷ 11 TCN[7] nhưng việc sử dụng nó trong súp và đồ uống chỉ được chứng thực vào những ngày sau đó. Đậu nành được ghi nhận lần đầu tiên vào thế kỷ thứ 3   Công nguyên,[8][7][lower-alpha 1] "rượu" đậu nành vào thế kỷ thứ 4,[10][11] và nước đậu phụ (doufujiang) k. 1365 giữa sự sụp đổ của quân Nguyên Mông.[1][2] Như đậu tương, thức uống này vẫn là một dạng sữa đậu nành phổ biến ở Trung Quốc, thường được chế biến từ đậu nành tươi. Mức độ phổ biến của nó tăng lên trong triều đại nhà Thanh, rõ ràng là do phát hiện ra rằng đun vừa đậu tương trong ít nhất 90 phút đã thủy phân raffinose và stachyose, oligosacarit tránh gây gây đầy hơi và đau tiêu hóa ở người lớn không dung nạp đường sữa.[12][13] Đến thế kỷ 18, thức uống này trở nên phỏ biến đến những hàng bán rong cũng bán;[14] vào thế kỷ 19, người ta có thói quen tới cửa hàng đậu phụ mua cốc nước đậu tương tươi nóng hổi cho bữa sáng. Khi ăn sánh người Trung Quốc ăn kèm với quẩy chấm vào nước đậu.[15] Quá trình này được công nghiệp hóa vào đầu thời Dân quốc. Đến năm 1929, hai nhà máy ở Thượng Hải đã bán được hơn 1000 chai mỗi ngày và một nhà máy khác ở Bắc Kinh gần như tự sản xuất.[16] Sau sự gián đoạn từ Chiến tranh thế giới thứ hai và Nội chiến Trung Quốc, sữa đậu nành bắt đầu được tiếp thị như thức uống giải khát thời thượng ở Hồng Kông, Singapore và Nhật Bản vào những năm 1950.[17]